Merge branch 'feature/escc-update' into lsts-master

rules/escc/default.bash

@@ -1,6 +1,6 @@
 version=\
 (
-    '1.0.5'
+    '1.0.6'
 )
 
 url=\
@@ -10,7 +10,7 @@ url=\
 
 md5=\
 (
-    '8400860f2daa98d559b1b9b6fcc630c2'
+    '07783e66e27601ab0a8250c328b3d6bf'
 )
 
 if [ -d "$cfg_dir_builds/linux/linux-"* ]; then
@@ -25,7 +25,7 @@ build()
         M=`pwd` \
         -C "$kernel" &&
 
-    for util in setescc esccclock esccsettings; do
+    for util in setescc esccclock esccsettings esccfs6131; do
         make CC="$cmd_target_cc" -C "utils/$util"
     done
 }
@@ -40,7 +40,7 @@ target_install()
         -C "$kernel" \
         modules_install &&
 
-    for util in setescc esccclock esccsettings; do
+    for util in setescc esccclock esccsettings esccfs6131; do
         $cmd_target_strip "utils/$util/$util" -o "$cfg_dir_rootfs/usr/bin/$util"
     done &&
 

rules/escc/fs/etc/escc/hg1700-psimar.sh

@@ -1,9 +1,15 @@
-# IMU
-/usr/bin/setescc 0 0x200 5 0 0 0
-/usr/bin/esccclock 0 0x5d1460 23
-/usr/bin/esccsettings 0 /etc/escc/hg1700.cfg
+# Channels:
+# * 0: Honeywell HG1700
+# * 1: LSTS PSIMAR
 
-# PSIMAR
+# Create channels.
+/usr/bin/setescc 0 0x200 5 0 0 0
 /usr/bin/setescc 1 0x200 5 0 0 1
+
+# Set clocks (Hz).
+"$cmd_escc_set_clock" 0 1000000
+"$cmd_escc_set_clock" 1 25804800
+
+# Set registers.
+/usr/bin/esccsettings 0 /etc/escc/hg1700.cfg
 /usr/bin/esccsettings 1 /etc/escc/psimar.cfg
-/usr/bin/esccclock 1 0xc8920 22

rules/escc/fs/etc/escc/hg1700.sh

@@ -1,3 +1,11 @@
+# Channels:
+# * 0: Honeywell HG1700
+
+# Create channels.
 /usr/bin/setescc 0 0x200 5 0 0 0
-/usr/bin/esccclock 0 0x5d1460 23
+
+# Set clocks (Hz).
+"$cmd_escc_set_clock" 0 1000000
+
+# Set registers.
 /usr/bin/esccsettings 0 /etc/escc/hg1700.cfg

rules/escc/fs/etc/escc/ifog-imu-1-a.sh

@@ -1,8 +1,14 @@
-# IMU
-/usr/bin/setescc 0 0x200 5 0 0 0
-/usr/bin/esccsettings 0 /etc/escc/ifog-imu-1-a.cfg
+# Channels:
+# * 0: iMAR iFOG-IMU-1-A
+# * 1: LSTS PSIMAR
 
-# PSIMAR
+# Create channels.
+/usr/bin/setescc 0 0x200 5 0 0 0
 /usr/bin/setescc 1 0x200 5 0 0 1
+
+# Set clock.
+"$cmd_escc_set_clock" 1 25804800
+
+# Set registers.
+/usr/bin/esccsettings 0 /etc/escc/ifog-imu-1-a.cfg
 /usr/bin/esccsettings 1 /etc/escc/psimar.cfg
-/usr/bin/esccclock 1 0xc8920 22

rules/escc/fs/etc/rc.d/escc

@@ -5,6 +5,14 @@ start()
     mknod /dev/escc0 c 261 0 &&
     rm -f /dev/escc1 &&
     mknod /dev/escc1 c 261 1 &&
+
+    # Clock command.
+    if [ -z "$cfg_escc_et" ]; then
+        cmd_escc_set_clock='/usr/bin/esccclock'
+    else
+        cmd_escc_set_clock='/usr/bin/esccfs6131'
+    fi &&
+
     if [ -f "$cfg_escc_script" ]; then
         source "$cfg_escc_script"
     fi